Motores de corriente contínua
Los motores de corriente continua son los más usados en robótica porque son muy fáciles de controlar. En algunos casos se les incorpora un sistema de posicionamiento (encoder) que permite saber cuanto ha girado el motor.

Estos motores están compuestos por un estator y un rotor. Normalmente el estator está compuesto por imanes permanentes y el rotor por una serie de bobinas que obtienen la corriente por medio de unas escobillas. El giro del motor se produce al pasar la corriente por las bobinas, éstas producen un campo electromagnético que las hace girar hacia el reposo, para que gire continuamente se varía la polaridad de las bobinas cíclicamente con las escobillas.

Los parámetros que podemos controlar de un motor son el sentido de giro, la velocidad y la posición.

Control del sentido de giro
El motor girará en uno u otro sentido dependiendo de la polaridad de la corriente que apliquemos en sus bornes. Una forma sencilla de control es por medio de relés, aunque no resulta práctica para la robótica porque tienen un elevado tiempo de respuesta y son susceptibles de problemas mecánicos.


Otra forma de control más interesante son los llamdos puentes H (H-Bridge en inglés). Se llaman puentes H por la forma que tiene el esquema, cuatro transistores y un motor en el medio formando una H.

Funciona de la siguiente forma: si aplicamos un "0" en la entrada 1 y un "1" en la entrada dos la corriente fluirá desde el transitor Q1 hacia el Q4 polarizando el motor y haciendolo girar. Si lo hacemos al revés (un "1" en la entrada dos y un "1" en la entrada "0) la corriente irá desde el transitor Q2 arrina a la derecha hacia el Q3 polarizando el motor al revés que antes y por lo tanto haciéndolo girar en sentido contrario.

¿que pasa si ponemos dos "ceros" en las entradas? en este caso el motor no está polarizado y se queda en modo "libre", es decir, lo podemos hacer girar con la mano en cualquier sentido. Si ponemos dos "unos" el motor se queda "bloqueado" no lo podemos mover con la mano en ningún sentido de giro. En la tabla siguiente tenemos las cuatro posibles combinaciones de las entradas de un puente H.

Entrada 1 Entrada 2 Estado del motor
0 0 Libre
0 1 Sentido 1
1 0 Sentido 2
1 1 Bloqueado

Este circuito no es complicado, pero podemos simplificarnos las vida utilizando alguno comercial. Existen integrados para casi cualquier potencia de funcionamiento, tenemos el L293B de 1A para controlar pequeños motores o el LMD18200 que soporta hasta 3A de corriente.

Control de la velocidad de giro
La velocidad de giro la podemos controlar variando la corriente aplicada al motor, esto que parece tan sencillo no lo es tanto cuando pretendemos controlarlo con un microcontrolador. La solución es enviarle pulsos al motor de mayor o menor duración para que parezca un movimiento continuo, es lo que se conoze como Pulse widht modulation, modulación por amplitud de pulso o PWM.

Control de la posición
Para controlar la posición del mmotor se suele recurrir a los llamados encoders. Constan de unos sensores que detectan los cambios de color de un disco acoplado al eje del motor o los agujeros practicados en este.

Motores paso a paso

Control del sentido de giro

Control de la velocidad de giro

Control de la posición